我们就再点app，机械人最上有的两个按扭就能可以切换
1、机械人设置成坐标轴
电脑系统随机软件的tcp建立坐标系在第六轴的法栏盘培训中心，直角一个方向为z轴，符合国家规定手掌法则力量。尽量：在设置里tcp座备选股之前你必须把机器人的你操作摸式调回“手动限速设置任务模式。
2、设置辅助工具直角坐标系的效用
当巨型机器人工件被需要更换，新的定义法tcp后，也可以不更改应用程序，然后运行。当按装新焊接夹具后就必须新的定义法空间坐标系。不然会引响生化人的可靠运行。
3、选择工具直角坐标系符号表示原理是什么
(1)在机器人工作不空间内找个精确刺耳的的固定点作为可以参考点。
(2)确定选择工具上的参考点。
(3)手动驱使大机器人，至多用4种有所不同的辅助工具礀，使机器人工具上的建议参考点尽可能与单独计算点那天接触。
(4)通过4个靠近点的中间那些数据，大机器人也可以自动可以计算出tcp的位置，并将tcp的位姿什么数据需要保存在tooldata应用程序你的数据中被应用程序动态链接库。
4、设置工具三维坐标系的方法是什么
abb机器人设定选择工具空间坐标系的简单方法有七种：“tcp(设置为一个方向)”、“tcp和z”、“tcp和x,z”。
tcp(系统默认另一个方向)在定义,定义工新选择工具空间坐标系的坐标原点tcp时，而新其它工具三维坐标系的另一个方向依旧在用hacks0系统默认某个方向。刚建辅助工具的tcp的x、y、z你的数据是比设置manual0的y坐标，什么工具的一个方向x、y、z轴用设置为manual0某个方向,所以我q26,q2、q2、q2都是零，其他参数值变。
tcp和z新工具空间坐标系的tcp你的数据低些hacks0的x坐标，新什么工具的z另一个方向要自己依据什么产品需求进行定义，x轴和r轴组成平面内与新选择工具z轴垂直。(延展器点z偏移值我建议你最多100mm左右吧)
tcp和x、z新建任务辅助工具直角坐标系完全由对自己定义，即其它工具的tcp坐标轴和x轴、z轴正方向自己定义方法，y轴是据x轴和z轴自动出现推理逻辑进去。是因为立体效果空间中是由原点o、x轴、y轴、z轴分成，x轴、y轴、z轴三根轴彼此垂线。(延展器点z和x左右偏移值建议您至少100mm左右吧)
下面说再看看定义,定义点1、点2、点3、点4的好方法(需要六个完全不同的气度点，大机器人)
符号表示成功查找总平均误差那些数据：误差结果越小越好，我建议你不大于3mm
5、对新建项的辅助工具checker1定义方法其重量过重、重心线的编辑器更改后值(系统设置、手动启动驱使、辅助工具坐标时、选定bundles1、编辑左键单击更改值)
要注意你要改的那些数据有2个：concentration,相对质量(参照不好算测量什么数据填好)；smd,拍面方向(x、y、z什么数据是相对而言默认bundles0的x坐标显示数据)。
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