从我自身的经历来看，学习嵌入式入门学习不容易，但精通满也很难，通常的难点在不胜感激几点：
1）芯片层面。芯片的硬件资源，gpio、时钟、复位等，弄清楚应该挺很容易的，但芯片内部的架构、各ip的选择、性能指标的确定，那些不是短时间内能能够掌握的，不需要长时间的打磨光滑才有可能。成本、功耗、性能如何能你做到营养平衡，对此一个好的嵌入式芯片来说极其关键，而这要对芯片设计和产品应用均有长时间的理解才行。相对来讲，嵌入式芯片的使用入门学习太容易，只不过好的芯片设计较难。
2）硬件层面。嵌入式系统的硬件设计象都易初学者，它的难点取决于人如何能怎么设计一个靠谱的电路，如何缩减成本功耗。相同水平的硬件工程师设计进去的电路差别很大的。
3）软件层面。c语言设计一段嵌入式代码容易，只不过如何能用不足的资源能完成更高性能的任务，这个是难点。毕竟嵌入式开发用些的资源也是有限的，flash、ram的大小受限，主频上不了线，就这些。习惯了pc编写程序的，肯定无法理解嵌入式软件设计中的斤斤计较。
走直线即两个轮子穿行的距离成比例。不循迹的话也可以决定用霍尔传感器作为控制工具，在两个轮上共有装一对，要想增强精度这个可以等间距多装几个磁铁（具体一点基于步骤你搜看看霍尔传感器的资料就清楚了哈）；也这个可以用光电对管来实现方法，其软件原理和霍尔传感器是一般的，在转轴上装三个码数盘，等间距钻几个孔，以此来封锁住光电对管的通路，才能产生另一个电平变化，即可实现慢慢行走距离控制。我希望能帮到你～
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