该方法如下
将设备转至手动模式(dp铣削设备有两个必须转至手动模式的按键)。
打开后安全门，一只手按住进入许可按钮，另一只手转动门把手(同时两步)。
进入后，先观察机器人吸盘的位置。如果铣刀在零件中或可能与夹具干涉，单击"abb"在下面的步骤3.1进行手动操作。
刀拔出后，手动将机器人移动到设备中间位置(如果机器人卡住时不干涉夹具和零件，直接跳过步骤3进行此步骤)4.1选择轴1-3然后通电通过摇杆移动机器人。
机器人移动到设备中间位置后，开始自动回到原点5.1，先把机器人速度降到25%。abb手动操作点击右下角的图标，点击右边第五个图标选择速度。
abb机器人可以使用示教装置进行编程，可以通过试示教或修改点坐标的进行点调整。
程序的运行速度是由控制器的cpu决定的，没有办法调整。
abb机器人以其他回到原点。在手动模式下:【开始菜单→程序编辑器→调试→pp移至main→长按
将双绞线的一端链接到机器人，另一端链接到电脑，然后点击控制器，在控制器按钮的上部添加一键连接。如果连接失败，打开网络将共享中心的ip地址设置为自动，然后连接！！！！
第一种情况:故障:火花机数控机床驱动器内部的alm报警电路出现故障。解决方法:将驱动器的alm报警电路与系统断开或更换，并将驱动器送至工厂维修。
2.
第二种情况:故障:执行圆弧加工程序时，由于加工的圆弧经过象限，系统在执行程序时崩溃，导致误报警。处理方法:初始化系统，修改加工程序，避免圆弧过象限。
1、机器人默认坐标系
系统中tcp坐标的原点在六轴的棒盘中心，垂直方向为z轴，符合右手定则。注意:当设置tcp坐标时，机器人的操作模式必须设置为"手动限速模式。
2.设置刀具坐标系的功能
当机器人夹具被替换，tcp被重新定义后，可以直接运行，不需要修改程序。安装新夹具时，必须重新定义坐标系。否则会影响机器人的稳定运行。
3.刀具坐标系的定义原则
(1)在机器人工作空间中找到一个精确尖锐的固定点作为参考点。
(2)确定工具上的参考点。
(3)手动操纵机器人，使用至少四种不同的工具姿态，使机器人工具上的参考点尽可能刚好碰到固定点。
(4)通过四个位置点的比特通过设置数据，机器人可以自动计算tcp的位置，并将tcp的位置和姿态数据保存在tooldata程序数据中，供程序调用。
4.设置刀具坐标系的方法
abb机器人设置刀具坐标系有三种"tcp(默认方向)和"，"tcp和z"和"tcp和x，z"。
tcp(默认方向)定义新刀具坐标系的原点tcp时，由于新刀具坐标系的方向，仍使用刀具0的默认方向。新创建的刀具的tcp的x，y，z数据是相对于默认刀具0的偏移量，刀具的x，y，z轴使用默认刀具0方向，所以q11，q2，q3，q4都为零，其他参数不变。
tcp和z新刀具坐标系中tcp数据相对于tool0的偏移量，新刀具的z方向要根据要求定义，x轴和r轴形成的平面垂直于新刀具的z轴。(建议延长点的z偏移值至少为100毫米或更大)
tcp、x、z新刀具的坐标系完全是自己定义的，即刀具的tcp原点和x、z轴的正方向都是自己定义的，根据x、z轴自动推导出y轴。因为三维空间是由原点o、x轴、y轴和z轴组成的，所以x轴、y轴和z轴是相互垂直的。(建议延长点的z和x偏移值至少为100毫米或更大)
让s说说定义点1，点2，点3，点4的方法(需要四个不同的姿态点，机器人)。
查看定义后的平均误差数据:误差结果越小越好，建议不要大于3mm。
5.定义新创建刀具tool1的重量和重心的编辑变化值(主菜单、手动操作、刀具坐标、刀具1选择和编辑变化值)。
变更的数据主要有两个:质量和质量(根据实测数据填写)；cog，重心(x，y，z数据是默认刀具0的偏移数据)。
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